کالیبراسیون بینایی

مراحل کالیبراسیون

1. 1. کالیبراسیون داخلی دوربین (Intrinsic)

   با چاپ شطرنجی 9×6 و 20 عکس از زوایای مختلف. خروجی: ماتریس K و ضرایب اعوجاج.

2. 2. Extrinsic — چیدمان ArUco روی بستر

   چاپ ۴ marker با ID مشخص در گوشه‌های بستر. تشخیص مختصات دوربین ↔ ماشین.

3. 3. تشخیص مرکز نازل

   با HoughCircles و ROI مشخص. خروجی: (u,v) پیکسل و (X,Y) واقعی.

   اجرا
4. 4. Homing خودکار

   ارسال G10 L20 P1 X.. Y.. به LinuxCNC برای تنظیم offset فعلی.

5. 5. کالیبراسیون Z با laser line

   اندازه‌گیری ارتفاع لایه با triangulation. اختیاری.